全球第一個扶輪社是由保羅·咍里斯結合一群來自不同行業的朋友，於1905年2月23日創立於美國伊利諾州芝加哥；首次聚會中，有保羅·咍里斯和三位朋友出席。最初此扶輪社的定期聚會是每週輪流在各社員的工作場所舉辦，因此以「輪流」（英文：Rotary）作為社名[5]。
1910年正式成立扶輪社全國協會（英文：The National Association of Rotary Clubs），之後扶輪社逐漸推廣到美國及加拿大各地；1921年全球六大洲都成立了扶輪社，於是隔年的1922年便通過改以國際扶輪（英文：Rotary International）作為正式名稱。1925年，在全球共成立超過200個社以及超過20,000名社員。當時包括作家托馬斯·曼、人道主義者艾伯特·史懷哲和作曲家讓·西貝流士都是扶輪社的社員。
在第一次世界大戰和第二次世界大戰期間，扶輪社的活動在歐洲部分國家一度被禁止，戰後由共產政權掌權的東歐也持續禁止到1989年。直到1990年在俄羅斯才成立了第一個扶輪社。
目前，國際扶輪在全球有超過120萬社員及33,000個扶輪社，成為全世界社團之一。
臺灣
台灣最早的扶輪是在台灣日治時期，由東京扶輪社所輔導成立的台北扶輪社（Rotary Club of Taihoku），於1931年3月27日在當時的台北鐵路飯店成立，並在同年4月28日通過國際扶輪的申請同意，9月26日正式授證，創社時有社員28名，第一任屆社長為當時的台北帝國大學校長幣原坦，成員以日本人為主，例會時也是使用日語。[14]
一直到1940年為止，在台灣又成立了兩個扶輪社，包括1934年2月17日成立的高雄扶輪社（Rotary Club of Takao）和1937年3月17日成立的基隆扶輪社（Rotary Club of Keelung）；這三社原屬國際扶輪70地區，1939年7月改編在國際扶輪71地區。太平洋戰爭爆發後，此三社暫停活動，並在戰爭結束後因中華民國國民政府接收臺灣，這三社也因日本人離開台灣而停止運作。
戰後台灣第一個扶輪社也名為台北扶輪社，由昆明扶輪社之成員協助成立，但英文社名為「Rotary Club of Taipei」，與臺灣日治時期台北扶輪社不同；新的台北社於1948年2月5日成立於台北招待所，同年10月9日舉行授證典禮，創社時社員有33名，主要成員為從大陸遷來到台灣之扶輪社員以及外國駐華官員，第一任社長為嚴家淦（後來擔任第五任中華民國總統）。
在二次大戰後至1951年期間，台灣與港澳地區的扶輪社都未被列入國際扶輪的各地區中，1951年7月國際扶輪在台灣與港澳地區設置一個「行政顧問」代替地區總監的工作，負責台港澳地區的扶輪社連絡。直到1960年7月，台港澳地區才正式設置國際扶輪345地區。
- 1978年7月：由於台灣的扶輪社數量增加，重新劃分為345地區（負責台灣新竹縣及宜蘭縣以北及港澳地區）及346地區（負責包括台灣中部及南部）。
- 1984年7月：346地區重新劃分346地區（苗栗縣至彰化縣之間及花蓮縣）及347地區（雲林縣以南及台東縣、澎湖縣）。
- 1987年7月：台灣及港澳地區重新劃分為345地區（港澳地區）及348地區（台灣北部）。
- 1990年7月：348地區再劃分為348地區（台北市及台北縣之永和、淡水、汐止、中和、新店）及349地區（台北縣之其餘地區與宜蘭縣、桃園縣、新竹縣、新竹市）。
- 1991年7月：地區編號末數均加0字，台灣的國際扶輪地區為：3460地區、3470地區、3480地區、3490地區。
- 1998年7月1日：台灣的四個地區獲國際扶輪理事會批准重劃為七個地區：
- 3460地區：台中市、台中縣、彰化縣、南投縣。
- 3470地區：台南市、台南縣、嘉義市、嘉義縣、雲林縣、澎湖縣。
- 3480地區：台北市之西南區及中和、永和、新店。
- 3490地區：基隆市、台北縣、宜蘭縣、花蓮縣。
- 3500地區：桃園縣、新竹市、新竹縣、苗栗縣。
- 3510地區：高雄市、高雄縣、屏東縣、台東縣。
- 3520地區：台北市之北部、東部、東南半部及淡水、汐止。
- 2015年1月：國際扶輪理事會批准將台灣的七個地區自2017年7月開始再重劃為十二個地區：
- 3460地區分割為3461、3462地區。
- 3480地區分割為3481、3482地區。
- 3500地區分割為3501、3502地區。
- 3520地區分割為3521、3522、3523地區。
在2015年4月時，全台灣共有692個扶輪社，35,036位社員。